<1>ROS搭建

admin

1.安装ubuntu 18.04
2.sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
3.sudo rosdep init ;rosdep update
4.echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc ;source ~/.bashrc
5.sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
//安装demo程序
6.sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials
//查看demo程序
7.rospack list |grep turtle
//启动roscore
8.打开一个终端  roscore
//启动“小乌龟”界面
9.rosrun turtlesim turtlesim_node    (可以用tab进行自动提示)
//启动控制界面
10.rosrun turtlesim turtle_teleop_key  (这个界面按方向键 来控制小乌龟)


roscore 实际就是一个server，每个程序可以在server上“订阅”“发布”，这样就可以发送和执行各种命令